Zamek został zbudowany z rozkazu króla Węgier Beli IV na miejscu starszego, opuszczonego grodziska z I w. p.n.e., zapewne krótko po wielkim najeździe „tatarskim” z lat 1241–1242. Po raz pierwszy był wzmiankowany pisemnie w 1262, w jednym z listów tego władcy. W roku 1287 przebywał w nim przez jakiś czas król Władysław IV Kumańczyk.

Warownia strzegła zachodniej części Kotliny Liptowskiej, w tym ruchliwego szlaku handlowego biegnącego Doliną Sesterską na Orawę i dalej do Polski. Władali nią: potężny Mateusz Czak oraz (w latach 1313-1337) zwoleński żupan Doncz. Od 1340 r. był siedzibą żupanów Liptowa. Należało do niego rozległe „państwo” feudalne, do czasu budowy zamków w Likawie i Liptowskim Hradku obejmujące cały Liptów, a nawet niektóre wsie po północnej stronie wału Gór Choczańskich (np. Malatiná). Pierwotny zamek składał się z wieży mieszkalnej i niewielkiego dziedzińca otoczonego murem z dwoma bramami. W ciągu XIII i XIV w. był wielokrotnie niszczony i znów odbudowywany. W latach 1431–1434 znajdował się we władaniu wojsk husyckich.