W związku z bardzo dotkliwym kryzysem gospodarczym, Figueiredo znacznie stracił na popularności, co przyczyniło się do masowych wystąpień opozycji, domagającej się powszechnych wyborów. Prezydent doznał w 1981 zawału serca i był przez pewien czas zastępowany przez swego cywilnego wiceprezydenta Aureliano Chavesa.
Za zgodą generała w 1985 odbyły się pierwsze od 1964 wolne wybory prezydenckie w Kongresie (opozycji nie udało się przeforsować przywrócenia wyborów powszechnych, co nastąpiło dopiero w 1990). Zwycięzcą został kandydat opozycji Tancredo Neves. Neves zachorował na dzień przed objęciem urzędu (15 marca 1985 i zmarł 21 kwietnia, przez co to wiceprezydent elekt José Sarney został pierwszym cywilnym prezydentem.
Po odejściu z urzędu aż do śmierci Figueiredo nie uczestniczył aktywnie w życiu publicznym.