Aż do 1298 roku Jakub II z Majorki musiał stawiać czoła władcom Aragonii, swoim krewnym: bratu Piotrowi III oraz bratankom Alfonsowi III i Jakubowi, którzy chcieli zająć jego dziedzictwo, gdyż Baleary stanowiły ważne ogniwo aragońsko-katalońskiej ekspansji w rejonie śródziemnomorskim.
Pierwsze lata życia Sancho spędził w niewoli aragońskiej, do której się dostał po przegranych bitwach swego ojca z królem Piotrem III (zm. 1285). Sanchowi udało się uciec z niewoli, kolejne lata przebywał na dworze królów Francji. Gdy w 1285 władca Aragonii Jakub II Sprawiedliwy, król Francji Filip IV Piękny i król Neapolu Karol II Kulawy podpisali układ w Anagni dotyczący Sycylii, wtedy Jakub II z Majorki, będący również wśród sygnatariuszy układu, mógł wrócić do swego królestwa, które od tej pory miało pozostać lennem Aragonii.
Po śmierci swego ojca (1311) Sancho objął rządy w całym Królestwie Majorki, ponieważ jego starszy brat, Jakub wstąpił do klasztoru i został franciszkańskim mnichem. Władza Sancha nad kontynentalną częścią Królestwa była słaba: hrabstwa Roussillon i Cerdanya formalnie podlegały królowi Aragonii odkąd po 1295 roku zrzekł się ich Jakub II z Majorki, a władza w Montpellier była zagrożona pretensjami władców Francji.