Historia Pierwsze ślady pobytu ludzi w rejonie Terchowej pochodzą z epoki brązu z ok. 1500 roku p.n.e. Sama wieś powstała w 1580 roku. W zachowanym do dziś dokumencie lokacyjnym z 22 kwietnia 1580 roku Mikołaj i Franciszek Dersffy, ówcześni właściciele "państwa" feudalnego Strečno–Gbeľany, pozwolili osiedlić się Jirikowi Mudranowi, który został sołtysem i innym 12 osadnikom na wyznaczonym miejscu "na Rovnej hore za Královu lúku". Osadnicy zostali na 12 lat zwolnieni od wszelkich danin i podatków, jedynie w przypadku wojny mieli obowiązek stawić się z bronią do dyspozycji pana. Sołtys miał prawo zbudować sobie młyn i tartak oraz swobodnie warzyć i sprzedawać piwo.
Wieś założona została na prawie wołoskim, które w tym czasie straciło już swe znaczenie etniczne i stawało się podstawą do jednej z form intensyfikacji gospodarki wiejskiej. Terchová była początkowo wsią pasterską, charakteryzującą się rozrzuconym osadnictwem i – początkowo – słabym rozwojem. W 1598 roku miała 19 gospodarstw – tylko o 6 więcej niż 18 lat wcześniej. Charakter osadnictwa ulegał zmianie, co związane było z napływem nowej ludności – szczególnie w XVII wieku, oraz rozwojem uprawy roli.