Pierwsze wytyczne dotyczące nowych pojazdów rozpoznawczych opracowano już w roku 1961. W roku 1964 Ministerstwo Obrony RFN zamówiło następujące pojazdy kołowe: transporter w układzie 6×6, wóz rozpoznawczy (8×8) i pojazd patrolowy (4×4). W pracach projektowych wzięły: Daimler-Benz oraz jako jedno biuro konstrukcyjne (Gemeinschaftbüro) firmy Büssing, Henschel, Klöckner-Humboldt-Deutz, Krupp i Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg.
Zarówno Daimler-Benz jak i biuro konstrukcje Gemeinschaftbüro opracowały po osiem prototypów wozów rozpoznawczych, które poddano pierwszym testom w roku 1968. W kolejnych latach przeprowadzono kolejne próby, m.in. w warunkach zimowych w Norwegii oraz w klimacie ciepłym na Sardynii.
Ostatecznie w roku 1973 Bundeswehra wybrała prototyp Daimler-Benz, jednakże producentem nowego wozu zostały zakłady Rheinstahl Wehrtechnik z Kassel.
Oficjalne przekazanie pierwszych pojazdów bojowych wozów rozpoznawczych Luchs odbyło się 4 września 1975 roku.
Ogólnie w latach 1975–1977 wyprodukowano 408 wozów Luchs i wszystkie trafiły do Bundeswehry.
Wraz z wprowadzeniem do armii niemieckiej wozów Fennek, Luchs został częściowo przez nie zastąpiony, jednakże dalej znajduje się na wyposażeniu niemieckiej armii.