Określenie wywiadowca pojawiło się w najwcześniejszym okresie powstawania polskiego harcerstwa. W 1912 ukazało się polskie wydanie książki Roberta Baden-Powella Boy Scouts, której tytuł przetłumaczono jako Młodzi wywiadowcy, termin funkcjonował również w pierwszych podręcznikach harcerskich. W Harcach młodzieży polskiej autorstwa Eugeniusza Piaseckiego i Mieczysława Schreibera zachował się zapis sytuujący wywiadowcę jako stopień harcerski bezpośrednio przed ćwikiem.
W 1912 Naczelnictwo Skautowe wprowadziło system składający się z 4 stopni, wywiadowca był drugim z nich. Rozkazem z 15 października 1913 wprowadzono oficjalną oznakę stopnia.
W okresie międzywojennym wywiadowca należał do utrwalonego systemu pięciu podstawowych stopni harcerskich.
Po II wojnie światowej stopień funkcjonował w ZHP do 1949, a po odtworzeniu organizacji został ponownie wprowadzony instrukcją z 1957, ogłoszoną następnie w Zbiorze regulaminów ZHP z 1960 roku.
Współcześnie Stopień wywiadowcy funkcjonuje obecnie w ZHP, ZHR, Stowarzyszeniu Harcerskim oraz Stowarzyszeniu Harcerstwa Katolickiego „Zawisza” Federacji Skautingu Europejskiego.