Od grudnia 1982 współtworzył podziemny Komitet Helsiński w Polsce. Był współautorem jego pierwszych raportów na temat naruszeń praw i wolności człowieka w PRL, przekazywanych Konferencji Bezpieczeństwa i Współpracy w Europie. Po upadku komunizmu w Polsce współtworzył wraz z innymi członkami Komitetu Helsińskiego Helsińską Fundację Praw Człowieka i był jej prezesem od 1990.
Był jednym z przywódców reaktywowanej w 1987 Polskiej Partii Socjalistycznej.
Wielokrotnie był powoływany w charakterze eksperta w dziedzinie praw człowieka przez organizacje międzynarodowe, takie jak OBWE, czy ONZ, oraz przez komisje obu izb polskiego parlamentu. Współtworzył projekt „Karty Praw i Wolności”, który wpłynął na kształt polskiej Konstytucji. Był autorem licznych publikacji i scenariuszy filmów na temat historii i filozofii praw człowieka, współtwórcą programów edukacyjnych oraz wykładowcą. Zainicjował szeroko zakrojoną działalność edukacyjną w zakresie praw człowieka, powołując między innymi Szkołę Praw Człowieka Helsińskiej Fundacji. Inspirował i wspierał ruch ochrony praw człowieka w państwach autorytarnych oraz w nowych demokracjach – zwłaszcza w Polsce i krajach byłego Związku Radzieckiego.