Rzecznika powołuje w formie uchwały Sejm za zgodą Senatu na wniosek Marszałka Sejmu albo grupy 35 posłów. Na uchwałę zatwierdzającą wybór Senat ma czas 30 dni od dnia przekazania przez Marszałka Sejmu uchwały Sejmu. Do 2018 r. zgodnie z art. 53 ust. 6 Regulaminu Senatu głosowanie nad wyrażeniem zgody na powołanie RPO, będące głosowaniem w sprawach personalnych, było tajne; .. Niepodjęcie uchwały przez Senat w ciągu miesiąca oznacza wyrażenie zgody. W wypadku odmowy zatwierdzenia przez Senat Sejm powołuje na stanowisko rzecznika inną osobę.
Kadencja rzecznika trwa 5 lat i liczona jest od dnia złożenia ślubowania przed Sejmem. Ta sama osoba nie może być rzecznikiem dłużej niż przez dwie kadencje. Rzecznik pełni swoje obowiązki do czasu objęcia stanowiska przez następcę. Ustawa o Rzeczniku Praw Obywatelskich weszła w życie 1 stycznia 1988. Początkowo kadencja wynosiła 4 lata i była liczona od dnia podjęcia przez Sejm uchwały o jego powołaniuArt. 2 ust. 3 ustawy z dnia 15 lipca 1987 r. o Rzeczniku Praw Obywatelskich w brzmieniu z 1 stycznia 1988 ().. 28 listopada 1991 weszła w życie nowelizacja ustawy, która początek 4-letniej kadencji Rzecznika Praw Obywatelskich określiła na dzień złożenia ślubowania przed Sejmem, ponadto czas zakończenia ustanowiła na chwilę objęcia urzędu przez nowo wybranego RPOArt.