Pierwszych biskupów powoływali apostołowie, następnie – przez wybór – duchowni i świeccy z danego Kościoła lokalnego, przy aprobacie Kościołów sąsiedzkich. Dopiero w dalszych wiekach wybór zatwierdzał metropolita. Od IV wieku świecka władza cesarska zaczęła wpływać na obsadę tych stanowisk duchownych.
Na Zachodzie dopiero w czasach walki o inwestyturę władza kościelna odzyskała pełny wpływ na nominacje biskupie. Jednak wybory przechodziły do przeszłości, w XII wieku sobory wykluczyły z grona wyborców osoby świeckie, a pod koniec XIII i w XIV wieku papieże zarezerwowali sobie prawo mianowania biskupów. W średniowieczu i czasach nowożytnych (zobacz Sobór trydencki) Kościół rzymskokatolicki podkreślał święcenia kapłańskie jako fundament duchowieństwa, a ze święceniami biskupimi wiązał przywileje natury jurysdykcyjnej. Dopiero w ostatnich stuleciach teologia podkreśla następstwo apostolskie biskupów i ich szczególną rolę w prowadzeniu Kościoła lokalnego oraz współuczestniczeniu w Kościele soborowym.