Oznacza to że składowa pionowa siły reakcji równoważy siłę nacisku, a składowa pozioma równoważy siłę ciągnącą, przeciwdziałając ruchowi walca, a przez analogię do tarcia ślizgowego nazywana jest siłą tarcia tocznego(PDF).: mały|220px|Rys. 2. – siła ciągnąca; – siła tarcia; – promień walca; mały|220px|Rys. 3. Moment tarcia działający „w lewo” (wokół chwilowego punktu obrotu na styku z powierzchnią walca) – hamuje toczenie walca „w prawo”; – nacisk; – współczynnik tarcia tocznego równy długości ramienia momentu siły Jednostajne toczenie oznacza także, że suma momentów sił względem dowolnego punktu jest równa zero. Z równowagi momentów sił zilustrowanych na rys. 2 i rys. 3 względem środka walca wynika
z czego wynika:
gdzie: – siła tarcia tocznego, – współczynnik tarcia tocznego, jego jednostką jest metr, – promień toczonego walca, – siła nacisku ciała na podłoże.
Wzór ten wynika także z doświadczeń. Proporcjonalność siły tarcia do nacisku oraz do odwrotności promienia ma powyższe uzasadnienie teoretyczne.