Waga pocisku uległa zwiększeniu z 35,8 t w R-29R do 40,3 t w R-29RM, podobnie jak dopuszczalny ładunek z 1650 kg do 2800 kg oraz zasięg z 8000 do 8300 km.
Testy pocisku rozpoczęły się w czerwcu 1983 roku seria startów z pływającej platformy testowej, kontynuowane były następnie szesnastoma startami z wyrzutni lądowej. Kolejny etap obejmował końcowe powtórki oraz próby morskie. System rakietowy D-29RM dopuszczony został do służby w 1986 r. Pociski te odpalane mogą być z powierzchni, jak również z zanurzonego okrętu, w tym ostatnim przypadku wyrzutnie są zalewane wodą przed startem.
System D-29RM został rozmieszczony na siedmiu okrętach podwodnych projektu 667BDRM, przenoszących po 16 pocisków R-29RM każdy. Pociski z 10 głowicami MIRV nie zostały nigdy rozmieszczone.
System przeszedł modernizację w 1988 roku. W trakcie modernizacji pociski zostały wyposażone w ulepszone głowice, przeprowadzono także modyfikacje umożliwiające lot po spłaszczonej trajektorii oraz start pocisku z wysokich szerokości geograficznych.