Matylda przyznała, że nigdy nie przyjęła ślubów zakonnych, a w klasztorze przebywała wyłącznie w celu uzyskania wykształcenia. Duchowni orzekli, że Matylda nigdy nie była zakonnicą i wyrazili zgodę na małżeństwo.
Matylda i Henryk pobrali się 11 listopada 1100 roku w Opactwie Westminsterskim.
Królowa Podczas ślubu Matylda została koronowana na królową Anglii. Jej główne miejsce pobytu stanowił Westminster, ale również towarzyszyła mężowi w jego podróżach po Anglii i w wyprawie do Normandii w latach 1106–1107. Dwór Matyldy pełen był poetów i muzyków. Zleciła również Thurgotowi napisanie biografii jej matki, świętej Małgorzaty. Matylda znana była ze swojej religijności i pomocy biedakom. William z Malmesbury opisuje przybycie Matyldy do kościoła w czasie wielkiego postu. Jak wynika z jego słów, królowa myła stopy i całowała dłonie chorych. Znana była również jako mecenas sztuki (szczególnie muzyki).
Śmierć Matylda zmarła 1 maja 1118 roku w Pałacu Westminsterskim w Londynie. Pochowano ją w Opactwie Westminsterskim.
Po śmierci nazywano ją Dobrą Królową Matyldą. Przez pewien czas towarzyszyła jej opinia świętej, chociaż nigdy nie została kanonizowana.
Rodzina Matylda i Henryk mieli dwójkę dzieci: Matyldę (7 lutego 1102–10 września 1167) Wilhelma Adelina (1103–25 listopada 1120)