Choć większość linii tych stworzeń zakończyła podczas wymierania na przełomie triasu i permu, kilku reprezentantów podgrupy zwanej Eutherocephalia przetrwało do triasu, a nawet powtórnie zaczęło się różnicować. Ostatni ich potomkowie wymarli we wczesnym środkowym triasie prawdopodobnie na skutek zmian klimatu i konkurencji z cynodontami i różnymi grupami gadów.
Ewolucja Therocephalia wyewoluowały z wczesnej linii „przedssaczych” terapsydów zwanych teriodontami. Są siostrzaną grupą cynodontów obejmującą ssaki i ich przodków. Sięgają tych samych czasów, co trzecie odgałęzienie teriodontów: drapieżne gorgonopsy, które przypominają w wielu prymitywnych cechach. Therocephalia przetrwały jednak tamtą grupę, dożywając aż do środkowego triasu.
O ile wspólny przodek z cynodontami (a więc i ssakami) przekazał im wiele łączących je cech, niektórzy naukowcy są zdania, że część z nich powstała w wyniku konwergencji. Za przykład podają brak krawędzi zaoczodołowej u niektórych gatunków, budowę paliczków i niektóre rodzaje podniebienia wtórnego u większości przedstawicieli.