Torpeda MU90 powstała w wyniku kooperacji francusko-włoskiej, rozpoczętej na skutek porozumienia międzyrządowego z 16 maja 1991 roku. Wywodziła się z połączenia programów włoskiej torpedy A290 rozwijanej od 1981 roku przez firmę Whitehead Motofides (później Whitehead Alenia Sistemi Subacquei) i francuskiej torpedy Murene rozwijanej od 1983 roku przez Dyrekcję Konstrukcji Marynarki (Direction des constructions navales, DCN). Testy obu torped rozpoczęto w 1986 roku. Z powodu trudności, na jakie napotkały oba programy, oba kraje zdecydowały się na kooperację i opracowanie wspólnej torpedy. 10 lipca 1990 roku DCN, Whitehead i Thompson-Sintra (późniejszy Thales) utworzyły konsorcjum EuroTorp. Latem 1994 roku miało miejsce pierwsze odpalenie torpedy MU90, a próby kwalifikacyjne ukończono w 1995 roku. W 1995 roku torpedy zamówiły marynarki Włoch i Francji, w 1997 roku – Niemiec, w 1999 roku – Danii.