Historia Hufca Hufiec Warszawa-Praga-Południe powstał w 1961, jednak historia harcerstwa w tej części Warszawy sięga roku 1915, gdy powstał pluton uczniów Szkoły Rzemieślniczej im. Michała Konarskiego, mieszkających na Kamionku i bliskim Grochowie. Niedługo później pluton ten przekształcił się w 22 Warszawską Drużynę Harcerską – jedną z najstarszych drużyn w Warszawie (obecnie działającą w Związku Harcerstwa Rzeczypospolitej). W okresie międzywojennym harcerze z całej prawobrzeżnej Warszawy tworzyli jeden wspólny Hufiec Harcerzy Praga, a harcerki – Hufiec Harcerek Praga. Przy ul. Saskiej 105 stał domek harcerski, a nad Wisłą w rejonie Saskiej Kępy funkcjonowała harcerska przystań.
Podczas II wojny światowej harcerze z Grochowa i Kamionka weszli w skład Okręgu Praga Szarych Szeregów. Przez cały okres okupacji uczestniczyli w działaniach konspiracyjnych, akcjach dywersyjnych i małego sabotażu (w ramach organizacji „Wawer”), szkoleniach wojskowych (szkolenia strzeleckie Sklepy, kursy podoficerskie Wiarus i oficerskie Szkoły Podchorążych Rezerwy Piechoty Agricola, kursy motorowe Ursus). Kolportowali podziemną prasę i wydawnictwa, organizowali zajęcia dla dzieci i młodzieży niezrzeszonej (kolonie, teatrzyki).