W 2003 roku wojskowe próby kwalifikacyjne ukończył prototyp wyrzutni oznaczonej BM-21M, ustawionej na polskim podwoziu 6×6 Star 1466 z wydłużoną kabiną, lecz nie został w tej postaci przyjęty na uzbrojenie, a produkcję samej ciężarówki wkrótce zakończono.
W 2005 roku zdecydowano zastosować polskie podwozie 6×6 Jelcz P662D.35, z opancerzoną kabiną. W odróżnieniu od pierwowzoru BM-21, pojazd wyposażono w system kierowania ogniem z komputerem balistycznym, opracowany przez polską firmę WB Electronics. Sam blok wyrzutni z napędami i przyrządami celowniczymi, przeniesiony z oryginalnych nośników, nie został poddany zasadniczym zmianom. Prototyp ukończono pod koniec 2006 roku. W grudniu 2006 roku przeszedł on pomyślnie próby wojskowe i został następnie przyjęty na uzbrojenie pod nazwą WR-40 Langusta (Wyrzutnia Rakietowa, 40 to przybliżony zasięg w kilometrach przy użyciu nowej amunicji Feniks-Z).
22 kwietnia 2008 roku wojsko zamówiło modernizację pierwszych 31 wyrzutni, z tego dla oszczędności tylko 9 ukompletowanych systemem nawigacji Talin 5000 (przynajmniej jedna na pluton).