Zasięg występowania Płetwal karłowaty występuje we wszystkich oceanach świata zamieszkując w zależności od podgatunku: B. acutorostrata acutorostrata – północny Ocean Atlantycki. B. acutorostrata scammoni – północny Ocean Spokojny.
Nienazwana forma występuje na półkuli południowej.
Morfologia Długość ciała 650–880 cm; masa ciała 2000–2700 kg. Występuje dymorfizm płciowy – dorosłe samice są nieco większe od dorosłych samców. Całkowita długość ciała po osiągnięciu dojrzałości fizycznej waha się w zależności od regionu oceanu: 850 cm (samice) i 790 cm (samce) w północnym Oceanie Spokojnym; 850–880 cm (samice) i 780–820 cm (samce) na północnym Oceanie Atlantyckim; i 700 cm (samice) i 650 cm (samce) w Oceanie Południowym. Noworodki osiągają długość ciała około 220 cm przy ciężarze około 350 kg. Płetwal karłowaty ma potężne ciało. Jest mniejsze, ale masywniejsze niż u innych płetwalowatych. Ciemnoszary grzbiet na bokach przechodzi w jaśniejszy brzuch. U samców widać za głową zygzakowate, jasne pręgi ciągnące się wzdłuż grzbietu. Płetwa ogonowa jest szeroka i kończy się dwoma spiczastymi rogami, grzbietowa wyrasta z tylnej połowy grzbietu i ma lekko sierpowaty kształt. Spiczaste płetwy przednie osiągają długość ok. metra. Przez biaława spodnią stronę ciała przebiega od brody po brzuch około 60 podłużnych rys.