W wyborach parlamentarnych w 1991 bezskutecznie ubiegał się o mandat poselski z listy Partii Konserwatywno-Liberalnej. W wyborach samorządowych w 1998 bez powodzenia ubiegał się o mandat radnego sejmiku dolnośląskiego z listy Stowarzyszenia Ekologicznego. Od maja 2000 do października 2001 członek Rady Doradczej do spraw Praw Człowieka przy Ministrze Spraw Zagranicznych. 4 listopada 2004 odebrał tytuł doktora honoris causa Uniwersytetu w Peczu (Węgry), natomiast w 2010 otrzymał tytuł doktora honoris causa Uniwersytetu w Pitești w Rumunii.
W związku z wydaniem w 2003 polsko-niemieckiego Słownika prawa i gospodarki pod jego redakcją, Bogusław Banaszak został posądzony o plagiat. Toczył się przeciwko niemu proces w sprawie cywilnej z powództwa dr Aliny Kilian, autorki Słownika języka prawniczego i ekonomicznego wydanego w 2000. W listopadzie 2015 Sąd Okręgowy w Warszawie wydał nieprawomocny wyrok za naruszenie praw autorskich, nakazując zapłacenie 25 tys. zł zadośćuczynienia. Prof. Banaszak wraz z wydawnictwem C.H. Beck odwołali się od wyroku.
Od 2010 był członkiem korespondentem hiszpańskiej Królewskiej Akademii Nauk.