Pierwszym stałym ambasadorem Rzeczypospolitej w Imperium Rosyjskim był przebywający w Petersburgu w latach 1767–1792 Antoni Augustyn Deboli. Do tego czasu dyplomacja staropolska stosowała system czasowych wysłanników (posłów), lub nieformalnych przedstawicieli.
Korona Królestwa Polskiego i Rzeczpospolita Obojga Narodów 1556 – Stefan Andrejewicz Zbaraski 1571 – Michał Haraburda 1686 – Krzysztof Grzymułtowski 1702 – Krzysztof Białłozor luty 1704 – Tomasz Działyński 1707–1709 – Józef Tausz (wysłannik konfederatów sandomierskich) 1712 – Marcin Wołłowicz i Michał Puzyna (wysłannicy walnej rady warszawskiej) 1717–1718 – Franciszek Poniński 1718 – Lesiowski 1719–1720 – Stanisław Chomętowski 1735 – Ignacy Zawisza 1739–1743 – Ignacy Ogiński (wyznaczony przez radę senatu w 1739. Na dworze carycy dopiero od 1743) 1762 – Alojzy Fryderyk von Brühl 1763 – Jan Andrzej Borch 1764 (maj-czerwiec) – Gerwazy Ludwik Oskierka (człowiek Czartoryskich) 1764–1765 – Franciszek Rzewuski (poseł, człowiek S.A.