Na polecenie władz w 1954 doszło do połączenia służb czeskich (Horské záchranné služby) i słowackich (Tatranské horské službyZa początek słowackich służb ratowniczych można uznać rok 1923, kiedy Klub slovenských turistů zorganizował Sbor tatranských horských vůdců, a w roku 1933 Sdružení pro záchrannou službu. W okresie niepodległej Słowacji w latach 40. XX wieku w słowackich Tatrach działał Záchranářský sbor Klubu slovenských turistů a lyžařů. Całkowicie profesjonalna organizacja ratownicza w słowackich Tatrach powstała w 1950 i była to właśnie Tatranská horská služba.). Powstała jedna Horská služba (w praktyce czeskie służby wchłonęły słowackie). W 1969, w famach federalizacji państwa czechosłowackiego doszło do podziału organizacji na część czeską i słowacką, a w 1993 po rozpadzie Czechosłowacji odłączyły się słowackie sekcje.
Od 1990 poszczególne czeskie sekcje terenowe działały właściwie samodzielnie, tworząc Sdružení horských služeb ČR. Od 2001 sekcje zmieniły nazwę na Horská služba České republiky, potem w 2004 na Horská služba ČR i ponownie jako całość pomagają i ratują turystów na terenach górskich w całym kraju. Siedzibą jest Szpindlerowy Młyn.