thumb|Herb Gdańska Herb miejski – charakterystyczny znak miejskiej wspólnoty samorządowej skonstruowany na wzór znaku terytorialnego według określonych reguł heraldycznychW praktyce wiele herbów terytorialnych, szczególnie nowych nie odpowiada regułom heraldyki.. W Polsce herby miast mogą być tworzone zgodnie z ustawą z dn. 21 grudnia 1978 r. o odznakach i mundurach.
Herby miast mogą być również herbami gmin i innych jednostek terytorialnych.
Historia thumb|Pieczęć miejska z herbem Kłodzka, XIII w. thumb|Pieczęć miejska z herbem Łodzi z 1577 r. thumb|Herb Warszawy na księdze rachunkowej z 1659 r. Herby miejskie zaczęły kształtować się wraz z prawem miejskim w II połowie XIII w. Ich wizerunki umieszczano, początkowo bez tarcz herbowych, na pieczęciach miejskich, dopiero później stopniowo niektóre z nich stawały się prawdziwymi, w pełni ukształtowanymi herbami.
O wyborze herbu decydował zazwyczaj wójt lub rada miasta, sporadycznie robił to monarcha. Często zdarzało się w przypadku miast prywatnych, że w momencie zmiany pana, zmieniało się również godło herbowe takiego miasta, lub dodawano symbole związane z nowym rodem, tak działo się w herbie Szydłowca, gdzie obok krzywaśni Radziwiłłowie dodali mitrę książęcą.