Jego działania nie przyniosły mu jednak uznania w środowisku.
Heinlein wstrzymał wtedy pracę nad powieścią Obcy w obcym kraju (Stranger in a Strange Land) i napisał Kawalerię kosmosu (między 1958 a 1959). Po opublikowaniu w czasopiśmie, Heinlein miał pewne problemy z publikacją w formie książkowej. Po odrzuceniu przez jego stałe wydawnictwo Charles Scribner's Sons, ostatecznie została opublikowana przez oficynę G.P. Putnam’s Sons.
Kawaleria kosmosu była swoistym punktem zwrotnym w pisarskiej karierze Heinleina. Wcześniej pisał lżejsze powieści dla dorosłych oraz młodzieży dla wydawnictwa Scribner's. Po incydencie z Kawalerią kosmosu zerwał współpracę z poprzednim wydawnictwem i zaczął pisać książki o poważniejszej tematyce.
Fabuła Ziemia odległej przyszłości to zmilitaryzowany świat, gdzie pełne prawa obywatelskie mają tylko ci, którzy odsłużą służbę wojskową. Narratorem książki jest Juan Johnnie Rico, młody filipiński żołnierz, najpierw rekrut, potem podoficer i oficer „Karków Rasczaka”, pododdziału kosmicznych komandosów. Kariera wojskowa Rico rozwija się w czasie wojny pomiędzy Federacją Ziemską (Terran Federation) i insektoidalnymi Arachnidami (określanymi mianem „robali”).