Budowa thumb|left|Leniuchowiec dwupalczasty, szkielet Leniuchowcowate należą do średniej wielkości ssaków leśnych. Mniejszy leniuchowiec krótkoszyi osiąga długość głowy i tułowia 50-70 cm. Leniuchowiec dwupalczasty, największy obecny przedstawiciel liściożerów, osiąga od 54 do 88 cm. Ogon jest krótki, jeśli w ogóle występuje. Mierzy od 1,4 do 3 cm u leniuchowca krótkoszyjego, u dwupalczastego do 3,3 cm. Masa ciała wynosi odpowiednio od 2,7 do 10 kg oraz od 4 do 11 kg. To bardzo niewiele w porównaniu z wymarłymi krewnymi leniuchowcowatych, takich jak Meglalonyx jeffersonii, który miał 3 m długości i ważył około tony.
Ciało pokrywa gęste owłosienie, długości do 17 cm, bez podszerstka. Ułożone jest ono inaczej niż u większości ssaków, jako że leniuchowiec spędza większość życia brzuchem do góry. Przedziałek znajduje się właśnie na brzuchu, co ułatwia spływ wody. Futro przyjmuje barwę blond, opaloną, brązową. Niekiedy z uwagi na obecność glonów wydaje się bladozielone. U leniuchowca krótkoszyjego futro na głowie i twarzy jest jaśniejsze, niż na tułowiu, podczas gdy twarz leniuchowca dwupalczastego jest naga, ma skórzasty wygląd.