Wszystkie instytucje miasteczka są ściśle związane z rodziną Gellów, której najsławniejszym członkiem był sir John Gell, walczący po stronie Parlamentu w wojnie domowej. Anthony Gell, jeden z przodków rodziny, założył lokalne liceum ogólnokształcące. Była to pierwsza tego rodzaju szkoła ogólnokształcąca, na której wzorowały się nowo powstałe wiejskie szkoły. Philip Gell, kolejny ważny działacz rodu, zbudował drogę łączącą rodzinną kopalnię ołowiu z piecem do wytapiania metalu w Cromford.
Wieść głosi, że Wirksworth jest zaginionym starożytnym rzymskim miastem Lutudarum. Jednakże jest to tylko jedna z wielu teorii na temat pochodzenia tej miejscowości, która była kiedyś stolicą oraz do czasów rewolucji przemysłowej jednym z pięciu największych miast w hrabstwie Derbyshire zaraz po Derby, Chesterfield, Matlock i Buxton.
Historia Dzisiejszy obszar miasta Wirksworth w czasie okresu karbońskiego (około 359 milionów lat temu) był zatopiony wodami oceanu, które pozostawiły po sobie ogromne ilości wapnia.