W XIV wieku miasto było siedzibą kasztelanii oraz stolicą ziemi (terra) w ramach nowego podziału administracyjno-terytorialnegoJ. Sawicki, Iura Masoviae Terrestria, Warszawa 1972, t. 1 nr 27.. Ziemia nowogrodzka jako oficjalna nazwa funkcjonowała jeszcze w XV wieku, aby z czasem zaniknąć na rzecz określenia: ziemia łomżyńska.
Miasto królewskie Korony Królestwa Polskiego w województwie mazowieckim. W Nowogrodzie mieścił się także sąd bartny.
W XVI w. miasto stało się ważnym ośrodkiem rzemiosła i handlu, eksportowano zboże, produkty leśne oraz żelazo z okolicznych kuźnic. W XVII w. było siedzibą starosty i sądu bartnego. W 1794 podczas Insurekcji kościuszkowskiej miasto było jednym punktów polskiej obrony na linii Narwi. W czasie powstania listopadowego w mieście i okolicy doszło do bitwy, w trakcie której oddziały polskie zaatakowały garnizon rosyjski stacjonujący w mieście.
W czasie I wojny światowej na Narwi koło Nowogrodu utrzymywał się przez 3 miesiące front rosyjsko-niemiecki co spowodowało poważne zniszczenie miejscowości.
Po wybuchu II wojny światowej miasto było miejscem zaciętych walk, toczonych w ramach kampanii wrześniowej. Do obrony wykorzystane były m.in.