Życie prywatne Trzykrotnie żonaty, ma pięcioro dzieci. Z drugiego małżeństwa z informatyczką Elżbietą ma dwoje dzieci: Joannę (zm. 2020) i Mikołaja. Podczas stanu wojennego jego drugie małżeństwo się rozpadło i poznał wówczas Katarzynę, która wkrótce została jego trzecią żoną. Razem wychowywali pięcioro dzieci: trzech wspólnych synów (Jacka, Jakuba i Stanisława) i dwoje dzieci z poprzedniego małżeństwa Pietrzaka.
19 sierpnia 2024, kierując samochodem, uderzył w budynek przychodni na warszawskim Wilanowie; w trakcie jazdy był trzeźwy. Tego dnia media podawały informację, jakoby ze wstępnych ustaleń policji miało wynikać, że przyczyną zdarzenia było jego zasłabnięcie w trakcie jazdy. Pietrzak niedługo po tym wydarzeniu w rozmowie udzielonej Telewizji Republika wyjaśnił, że doszło wówczas do niegroźnej kolizji na parkingu, w wyniku której uszkodził metalową wiatę i nieznacznie zarysował ścianę budynku przychodni. Przyznał także, że doznał chwilowego „zamącenia głowy” z powodu wysokiej temperatury i trwającej burzy.