Istnienie prawa zwyczajowego, jako produktu przekształcenia się zwyczaju w prawo, jest charakterystyczny dla społeczności stagnacyjnych, w których proces jest powolny, a przeobrażenia mają ograniczony, nie zaś rewolucyjny charakter. W społeczeństwach europejskich prawo zwyczajowe było rozpowszechnione w średniowieczu. Ze zwyczajów miejscowych-rodowych, plemiennych tworzyło się prawo zwyczajowe. Punktem przełomowym w tym procesie było uznanie zwyczaju przez władzę publiczną za normatywną podstawę tej decyzji. Ważne znaczenie w tym względzie miało przekonanie o długotrwałości zwyczaju (longua consuetudo) i o niezbędności posługiwania się nim na przyszłość (opinio necessitatis). We współczesnej teorii prawa nie jest wszakże rozstrzygnięty spór, czy formalny akt władzy państwowej, zwłaszcza orzeczenie sądu odwołujące się do pewnej zasady zwyczajowej, ma znaczenie konstytutywne dla normy prawa zwyczajowego, to znaczy czy można mówić o obowiązującej normie prawa zwyczajowego zanim takie orzeczenie zapadnie, czy też nie. Zgodnie ze stanowiskiem pozytywizmu prawniczego przyjmuje się, że dopiero formalne potwierdzenie przez sąd pewnej niepisanej, lecz znaczącej społecznie reguły nadaje jej charakter normy prawnej.