7 marca 1974 roku sekretarz obrony USA zaaprobował plany rozwoju zaawansowanego pocisku Pershing II, którego efektem była pierwsza próba nowego pocisku 18 listopada 1977 roku. W grudniu 1979 roku, ministrowie obrony ówczesnych państw członkowskich Sojuszu Północnoatlantyckiego formalnie zaakceptowali rozmieszczenie nowych pocisków w Europie Zachodniej. Wstępną gotowość operacyjną (IOC – Initial Operating Capability) nowy pocisk osiągnął 15 grudnia 1983 r., w 56 Brygadzie Artylerii Polowej Stanów Zjednoczonych, której pierwszy batalion został rozmieszczony w Europie 30 czerwca 1984 roku. Jednostka ta, jako pierwsza osiągnęła też pełną gotowość operacyjną (FOC – Full Operating Capability) w Europie 13 grudnia 1985 roku.
Zwiększony zasięg nowego pocisku oraz jego „punktowa” celność miały decydujący wpływ na podjęcie przez Związek Radziecki rozmów prowadzących do podpisania Traktatu INF (Intermediate-Range Nuclear Forces Treaty). W wyniku zawartego 8 grudnia 1987 roku i ratyfikowanego przez Senat Stanów Zjednoczonych 27 maja 1988 roku porozumienia, wszystkie 234 należące do US Army pociski Pershing II, ich stopnie napędowe, wyrzutnie, transportery oraz głowice bojowe zostały zniszczone do 31 maja 1991 roku, w obecności radzieckich przedstawicieli.