Integralnymi elementami definicji – drogi wodnej są: port lub przystań, tj. akwen i grunt oraz związana z nimi infrastruktura znajdująca się w granicach portu lub przystani; szlak żeglowny, którym jest pas wody przeznaczony do żeglugi; głębokość tranzytowa, którą jest najmniejsza głębokość szlaku żeglownego określonego odcinka drogi wodnej.
Rys historyczny rozwoju śródlądowych dróg wodnych w Polsce Drogi wodne aż do połowy XIX wieku były w Polsce najważniejszymi, naturalnymi szlakami transportowymi, nie wymagającymi żadnych nakładów ze strony człowiekaLijewski Teofil. Drogi wodne śródlądowe. [w:] Geografia transportu Polski. Państwowe Wydawnictwo Ekonomiczne. Warszawa 1977, s. 126–128.. Użyteczność ich była szczególnie duża dla przewozów w dół rzeki, gdyż prąd wody stanowił siłę napędową statków lub tratew. Niewielkie rozmiary statków sprawiały, że sieć dróg wodnych była dawniej bardziej rozgałęziona, niż obecnie. W średniowieczu oraz w wiekach XVI i XVII drogi wodne Polski wykorzystywano głównie do spławu drewna i zboża, które były ważnymi towarami eksportowymi.