Do parlamentu dostał się dopiero w 1957 r., wygrywając wyborczy uzupełniające w okręgu East Ham North. Po likwidacji tego okręgu w 1974 r. reprezentował okręg wyborczy Newham North East. Po wyborczym zwycięstwie laburzystów w 1964 r. został ministrem stanu w departamencie edukacji i nauki. W latach 1966–1967 był ministrem prac publicznych. W 1967 r. stanął na czele ministerstwa rozwoju zamorskiego. W 1969 r. był ministrem stanu ds. technologii. W 1974 r. został członkiem gabinetu jako minister edukacji i nauki. W 1975 r. został ministrem rozwoju zamorskiego. Na tym stanowisku pozostał do 1976 r.

W 1977 r. Prentice opuścił Partię Pracy w proteście przeciwko zdominowaniu jej przez skrajnie lewicowe skrzydło Tony’ego Benna. Wstąpił do Partii Konserwatywnej. W wyborach 1979 r. uzyskał mandat z okręgu Daventry. W latach 1979–1981 był ministrem stanu w ministerstwie zabezpieczenia socjalnego. W 1987 r. uzyskał tytuł szlachecki. W tym samym roku zrezygnował z miejsca w Izbie Gmin. W 1992 r. otrzymał dożywotni tytuł parowski barona Prentice i zasiadł w Izbie Lordów.

Zmarł w 2001 r.