Początkowo był członkiem komisji ds. propozycji budżetowych. W 1951 r. był członkiem parlamentarnej delegacji do Niemiec Zachodnich. W tym samym roku został parlamentarnym prywatnym sekretarzem ministra pracy. W 1957 r. został członkiem parlamentarnej delegacji do Kenii. W latach 1958–1961 był brytyjskim reprezentantem w Zgromadzeniu Doradczym Rady Europy (gdzie był wiceprzewodniczącym Komitetu Ekonomicznego) oraz w Unii Zachodnioeuropejskiej (gdzie był wiceprzewodniczącym Zgromadzenia Unii).
W okresie rządów laburzystów sprawował wiele funkcji w administracji rządowej. Był młodszym ministrem ds. sił zbrojnych w ministerstwie obrony w latach 1964–1965, ministrem lotnictwa w latach 1965–1967, młodszym ministrem ds. rozbrojenia oraz ministrem stanu w Foreign Office w latach 1967–1969, a także ministrem transportu w latach 1969–1970 i 1974–1975. W 1975 r. został członkiem gabinetu jako minister edukacji i nauki. W 1976 r. został ministrem obrony. Pozostał na tym stanowisku do wyborczej porażki Partii Pracy w 1979 r.
Mulley zasiadał w Izbie Gmin do 1983 r. W 1984 r. został kreowany parem dożywotnim jako baron Mulley i zasiadł w Izbie Lordów. Zmarł w 1995 r.