W 1530 bracia Joachim II (ur. ok. 1491, zm. 1556), radca cesarski i Jerzy (ur. ok. 1501, zm. 1562), radca ks. Meklemburgii, otrzymali dziedziczne tytuły czeskich baronów. W tym samym roku uzyskali tytuły baronów cesarstwa z predykatem „zu Wartenberg und Penzlin”. Ich tytuł został uznany w księstwie Meklemburgii-Schwerinu w 1539. W 1694 r. bracia Joachim Wilhelm i Mikołaj Andrzej otrzymali tytuł czeskich hrabiów. W 1774 r. hr. Joachim Andrzej otrzymał tytuł dziedzicznego wyższego podskarbiego na Dolnym Śląsku. Od ustanowienia w 1854 r. wyższej izby pruskiego parlamentu tj. Izby Panów wolny pan stanowy Milicza był dziedzicznym członkiem. Ostatni pan Milicza opuścił miasto w 1944 roku i pozbawiony został praw do jego własności w wyniku zmiany przynależności państwowej Śląska określonej w postanowieniach deklaracji poczdamskiej.
W 1824 r. baron Adolf Krystian Maltzahn zu Penzlin und Wartenberg otrzymał uznanie swego tytułu w Królestwie Polskim. Linia jego spadkobierców wygasła na baronie Henryku Wandalinie, właścicielu dóbr Goślub, który zginął w Warszawie podczas II wojny światowej zamordowany przez gestapo latem 1943 r.