Początki historii zamku sięgają XIV w., kiedy to z inicjatywy Kazimierza Wielkiego na terytorium Polski powstało wiele zamków obronnych. Zamek opoczyński, zbudowany jednocześnie z murami miasta, był typowym zamkiem miejskim tzn. leżał w obrębie miasta. Ze względu na brak źródeł trudno jest ustalić, jak wyglądał w swojej pierwotnej formie.
Zamek opoczyński spełniał rolę siedziby administracyjnej starostów, którzy mieli obowiązek utrzymywania go w stanie pełnego przygotowania na wypadek wojny. Zamek w Opocznie spłonął prawdopodobnie w trakcie wielkiego pożaru miasta w XV wieku. Po remoncie użytkowano go w XVI i XVII wieku, aż do zniszczenia w czasach Potopu szwedzkiego. W ograniczonej formie użytkowano go także później m.in. w wieży mieściło się więzienie. W XVIII wieku po remoncie podejmowano w nim króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. W pierwszej połowie XIX wieku był już ruiną. Dzisiejsza forma budynku to efekt historyzującej przebudowy z 1927 roku fragmentu gmachu z XIX wieku, który zbudowano w miejscu gotyckiego zamku. Obecnie w zamku swoją siedzibę ma Muzeum Regionalne.
Kolegiata św. Bartłomieja