Pontyfikat Został wybrany na papieża po śmierci Aleksandra III, w napiętej sytuacji (jego poprzednik, przez lata zmagający się z antypapieżami, pod koniec pontyfikatu został wygnany z Rzymu). Wskutek wrogiej postawy ludu rzymskiego, Lucjusz koronował się w Velletri (6 września 1181), a w marcu 1182 został zmuszony do opuszczenia Rzymu. Sprawował rządy papieskie z Velletri, następnie z Anagni i Werony.
Chcąc odzyskać władzę w Rzymie, próbował nawiązać porozumienie z cesarzem Fryderykiem, początkowo jednak spory o los ziem stanowiących tzw. dziedzictwo Matyldy Toskańskiej oraz bieżąca kwestia obsady arcybiskupstwa Trewiru uniemożliwiały zawarcie sojuszu. Do spotkania papieża z cesarzem doszło ostatecznie na synodzie w Weronie w listopadzie 1184. Uzgodniono wspólne stanowiska w sprawach spadkowych o ziemie, dynastycznych (papież zgodził się koronować syna cesarza, Henryka VI, na króla Italii i zaakceptował małżeństwo Henryka z Konstancją, księżniczką sycylijską) i postępowania wobec heretyków (Kościołowi pozostawiono prawo ekskomuniki, po czym oskarżonych miano przekazywać władzy świeckiej). Nie znaleziono jednak wspólnego stanowiska w sprawie ważności święceń udzielanych przez schizmatyków w Niemczech i Italii, co spowodowało faktyczne zerwanie rozmów.