Budowa geologiczna i rzeźba Andora jest krajem wybitnie górzystym, gdzie obszary górskie, z wyjątkiem licznych dolin śródgórskich zajmują całą powierzchnię kraju. Masywy górskie kraju zbudowane są ze skał krystalicznych, pochodzenia kambryjskiego i z ordowiku (paleozoik), na które składają się głównie wapienie, a także kwarcyty, łupki i fyllity. Starsze skały pokrywają w większości młodsze osady, głównie skały wapienne. W południowo-wschodniej części kraju góry zbudowane są głównie z granitu. Krajobraz Andory charakteryzuje się rzeźbą glacjalną, a co za tym idzie, ostateczny kształt dolin i gór został nadany w czasie ostatnich czwartorzędowych zlodowaceń. Występują tam min. cyrki lodowcowe, niewielkie jeziora pochodzenia glacjalnego i malownicze przełomy rzek.
Andora jest wysokopołożonym krajem, gdzie średnia wysokość wynosi 1 996 m n.p.m. a zdecydowana większość szczytów górskich ma ponad 2 400 m n.p.m. Najwyższy szczyt kraju Pic Alt de la Coma Pedrosa wznosi się na 2 946 m n.p.m. i znajduje się na granicy z Hiszpanią w zachodnim krańcu Andory. Najniższe tereny Andory znajdują się na wysokościach rzędu 850–900 m n.p.m. Najniższy punkt Riu Runer kraju leży na wysokości 840 m n.p.m. i znajduje się w pobliżu granicy z Hiszpanią.