OT-810 różnił się od Sd.Kfz.251 głównie zastosowanym silnikiem. Produkowany poza Czechosłowacją silnik gaźnikowy Maybach HL 42 TURKM zastąpiono chłodzonym, powietrzem 8-cylindrowym silnikiem wysokoprężnym Tatra T-928-3. Montaż nowego silnika wymusił wydłużenie przedziału silnikowego w związku z tym zwiększył się odstęp pomiędzy kołami a gąsienicami. Ostateczny projekt nowego pojazdu powstał w latach 1953–1958 w zakładach Tatra.
Ostateczna wersja pojazdu poza nowym silnikiem miała zmodyfikowany kadłub i nowe gąsienice. Przystosowując pojazd do użycia na atomowym polu walki zakryto przedział desantowy, zastosowano hermetyczne drzwi i pokrywy włazów, a pojazd wyposażono w urządzenia filtrowentylacyjne. W przedniej części kadłuba znajdował się silnik. Za nim znajdował się przedział załogowy mieszczący dwunastoosobową załogę. W jego przedniej części twarzą do kierunku jazdy zajmowali kierowca, dowódca, oraz dwóch siedzących za nimi żołnierzy. Reszta desantu (osiem osób) siedziała twarzami do siebie na ławkach po bokach przedziału.