Pierwszym księciem Brunszwiku-Lüneburga był Otto I Dziecię, który panował od roku 1235. Po śmierci Ottona w 1252 władzę nad księstwem wspólnie sprawowali jego synowie – Albert I i Jan. Po 1267 roku obaj bracia zdecydowali się podzielić księstwo między siebie. Pierwsza część z centrum w Lüneburgu przypadła Janowi, a druga z centrum w Wolfenbüttel Albertowi (ta druga część wkrótce podzieliła się na znaczną liczbę drobnych państewek). Obie części rządzone były przez członków rodu Welfów, którzy utrzymywali ze sobą bliskie stosunki. Ośrodki władzy przesunęły się stopniowo z Brunszwiku i Lüneburga do Celle i Wolfenbüttel.
Pomimo wielu różnych podziałów, część z nich miała charakter jedynie dynastyczny, a powstałe tym sposobem obszary nie były uznawane za państwa Rzeszy. Lista reprezentantów sejmu Rzeszy z 1792 wymienia tylko 4 obszary Brunszwiku-Lüneburga: Calenberg, Grubenhagen, Lüneburg-Celle i Wolfenbüttel.