31 grudnia 1435 r. w ramach przywileju, książę cieszyński Wacław I, za wierną służbę nadał Pawłowi Sikorze prawo założenia w tym miejscu społeczności rolniczej. Grunt był zwolniony z podatku, a Sikora zobowiązał się przyjąć obowiązki wójta. Przywilej ten potwierdził później w 1603 roku książę Adam Wacław. Ród Sikorów dzierżył funkcję wójtów Nawsia aż do początków XX wieku. Nawsie pierwotnie było częścią Starego Jabłonkowa, lecz kiedy później wyżej nad Olzą powstał nowy Jabłonków, Nawsie stało się osobną wsią. Pod taką nazwą (Nawsie) wzmiankowana została ona po raz pierwszy w 1577 roku.
Nawsie leżało na starym, średniowiecznym szlaku handlowym, tzw. „szlaku miedziowym” biegnącym od Górnych Węgier (dzisiejszej Słowacji) przez Cieszyn do Wrocławia. Stwarzało to dobre warunki dla rozwoju wsi, w której poczęli się osiedlać nowi rzemieślnicy. Takie położenie miało i negatywne konsekwencje: ciągłe przemarsze obcych wojsk i częste wylewy Olzy spowodowały, że w drugiej połowie XVII wieku prawie jedna trzecia mieszkańców opuściła miejscowość. Po utworzeniu zboru protestanckiego w Nawsiu, w 1791 r.