Wybudowanie piramid w Egipcie (około 2700–2500 p.n.e.) może być uznane jako historycznie pierwszy przypadek zastosowania bardziej skomplikowanej wiedzy inżynierskiej. Innymi skomplikowanymi konstrukcjami inżynierskimi sprzed naszej ery są na przykład: Partenon autorstwa Iktinosa w Starożytnej Grecji (447–438 p.n.e.), wybudowanie drogi Via Appia przez rzymskich inżynierów (około 312 p.n.e.) czy też konstrukcja Wielkiego Muru Chińskiego przypisywana generałowi Meng Tian pod rozkazami ówczesnego cesarza Chin Qin Shi Huang (około 220 p.n.e.). Z całą pewnością jednak to Rzymianie przyczynili się najbardziej do rozwoju inżynierii lądowej, gdyż przez cały czas trwania ich imperium nie ustawali w budowie nowych konstrukcji, takich jak: akwedukty, insule, porty morskie, mosty, zapory czy drogi.
Aż do dzisiejszych czasów nie było jasnego rozróżnienia pomiędzy inżynierią lądową a architekturą, także określenie inżynier czy architekt w wielu krajach oznaczało to samoThe Architecture of the Italian Renaissance Jacob Burckhardt ..