Za prekursorów współczesnego rapu uważa się plemiona zachodnioafrykańskie, których członkowie, wedle tradycji Griot, utrwalali w pamięci współplemieńców historie dotyczące swojej tradycji i genealogii. W historii występuje wiele przykładów rapu niezwiązanego z kulturą hip-hop, jak na przykład interakcja z widownią na koncertach Jamesa Browna lub prowokacje słowne boksera Muhammada Alego. Rap, będący rodzajem melorecytacji, definiowany jest jako „silnie zrytmizowany”, i rytmizacja ta jest jego kluczowym elementem. Melorecytacja nie zakłada recytacji utworu w rytm podkładu muzycznego, a jedynie w jego akompaniamencie. Muzyka wykorzystywana, żeby rapować w jej rytm najczęściej nazywana jest bitem (ang. beat).
Etymologia Słowo „rap” zostało zapożyczone z języka angielskiego; było używane w brytyjskim angielskim od około XVI w. Oznaczało „lekko i szybko uderzyć”, jak również „wypowiadać coś szybko, żywo”, co zostało odnotowane w Shorter Oxford English Dictionary już w 1541 r., dopiero później zaczęto tym mianem nazywać krótkie przemowy i ripostyOxford English Dictionary. Amerykanie również używali tego słowa, o czym świadczy fakt, że znalazło się również w Dictionary of American Slang w latach 60. XX w. w znaczeniu „konwersować”. Pod koniec lat 60. Hubert G. Brown zmienił imię na H.