Massynisa powrócił w 205 p.n.e. do Afryki, by odzyskać swe dziedzictwo. Wsparty przez byłych żołnierzy Gai rozgromił Mazetullusa i Lakumazesa, ale szybko się z nimi pogodził. Jednak Kartagina i Syfaks jeszcze w tym roku wszczęli wojnę z Massynisą. Książę wycofał się w pasmo gór Bellus ("Piękne góry") i górny bieg rzeki Bagradas (Medżerda) i prowadził walkę partyzancką do 204 p.n.e., kiedy to wylądował w Afryce Publiusz Korneliusz Scypion Afrykański. Rzymianie postanowili wówczas wykorzystać Massynisę do swych celów; wsparty przez Scypiona w bitwie na Wielkich Polach w środkowym biegu Bagradasu (204 p.n.e.) pokonał Syfaksa i Hazdrubala Giskonidę. W 203 p.n.e. Scypion w obecności wojska ogłosił Massynisę „sprzymierzonym królem i przyjacielem ludu rzymskiego” ().
W bitwie pod Zamą (202 p.n.e.) to właśnie jazda Massynisy przeważyła szalę zwycięstwa na stronę Rzymian. Pokój Rzymian z Kartaginą kończący II wojnę punicką sankcjonował przejęcie władzy przez Massynisę w jego królestwie i jego podbój królestwa Masesyliów. Od tego momentu Massynisa korzystając z poparcia Rzymu stopniowo powiększał swoje państwo kosztem Kartaginy. W latach 163-148 p.n.e. obejmowało ono tereny od rzeki Muluchat na zachodzie do Trypolitanii i Cyrenajki na wschodzie.