W judaizmie U źródeł milenaryzmu leżały mesjanistyczne koncepcje judaizmu, które wyrastały z interpretacji proroczych ksiąg Starego Testamentu, szczególnie Izajasza i Daniela. Izajasz w swojej księdze przedstawia obraz idealnego króla, potomka Dawida, którego pokojowe i sprawiedliwe rządy doprowadzą kraj do duchowego odrodzenia, do stanu moralnej i religijnej doskonałości oraz zapewnią poddanym doczesne dobrodziejstwa. Natomiast Księga Daniela przepowiada zagładę ludzkich królestw i zastąpienie ich „królestwem” ustanowionym przez Boga. Według 7 rozdziału władzę nad całym światem Bóg miał powierzyć „Synowi człowieczemu”, czyli Mesjaszowi oraz „ludowi świętych Najwyższego”.
Koncepcje mesjańskie w Biblii hebrajskiej kształtowały się stopniowo. Początkowo chodziło o ziemskie dobrodziejstwa, odrodzenie polityczne i repatriację mieszkańców Izraela. Nadzieja ta się rozwijała i z czasem nabrała charakteru uniwersalnego. Prorocy głosili nadzieję idealnej przyszłości mesjańskiej, urzeczywistnionej pod panowaniem pomazańca z domu Dawida – nadzieję złotego wieku rajskiej szczęśliwości. Miała się ona zrealizować w formie doskonałego świata pokoju i harmonii wśród wszystkich stworzeń, powrotu do anielskiego stanu człowieka przed zgrzeszeniem (Iz 11,1-10;