Jako pierwszy wyżej wymienione skamieniałości opisał Richard Owen; należały one do zbioru skamieniałości, na podstawie którego Owen opisał gatunek Scelidosaurus harrisonii. Późniejsi autorzy odkryli jednak, że w rzeczywistości kości te należą do teropodów. Paleontolodzy Samuel Welles i H. Philip Powell pracowali nad rewizją europejskich teropodów, w ramach której planowali wyróżnić na podstawie tych skamieniałości nowy gatunek „Merosaurus newmani”; ostatecznie jednak rewizja ta nie została przez nich opublikowana. Ich manuskrypt uzupełnił i wydrukował Stephan Pickering w 1995 roku; jednak nie spełnił on kryteriów wymaganych przez Międzynarodowy Kodeks Nomenklatury Zoologicznej dla publikacji, w których nazywane są nowe taksony. Formalny opis nowego taksonu opublikował Matthew Baron w 2024 roku, nadając teropodowi nazwę Dornraptor normani. Nazwa rodzajowa pochodzi od słowa Dorn, będącego skróconą wersją Dornwaraceasetr, to jest staroangielskiej nazwy części Anglii w zbliżeniu odpowiadającej obecnemu hrabstwa Dorset, oraz od łacińskiego słowa raptor ("złodziej/rabuś"). Epitet gatunkowy honoruje paleontologa Davida Normana.