Na zachodnim brzegu jeziora Upembe znajdują się rozległe jaskinie Tumba.
Historia Park Narodowy Upemba został utworzony w południowo-wschodniej części Konga Belgijskiego dekretem królewskim 15 maja 1939 roku celem ochrony lokalnej bogatej flory i fauny. W regionie jeziora Upemba występowało wiele gatunków dużych zwierząt, m.in. słonie, hipopotamy i nosorożce czarne. Początkowo powierzchnia parku zajmowała 17730 km². Zarządzanie parkiem zostało powierzone Instytutowi ds. Parków Narodowych Kongo (fr. Institut des Parcs Nationaux du Congo).
Lokalna ludność została eksmitowana z ziem parku pod pretekstem jej ochrony przez muchą tse-tse. Pięć lat po utworzeniu parku eksmitowana ludność zaczęła wysuwać roszczenia do ziemi. Wskutek nieudanych negocjacji, na początku lat 50. XX w. północne i zachodnie tereny parku zostały zajęte przez powracających mieszkańców. Rozwinęło się kłusownictwo, co doprowadziło do wyginięcia nosorożca czarnego. W 1957 roku konflikt został załagodzony poprzez częściowy zwrot ziemi. W 1960 roku, po secesji Katangi, sytuacja uległa pogorszeniu.