Jurydyka była własnością kapituły płockiej, której herb nosiła: był nim herb królów burgundzkich związany z relikwiami św. Zygmunta – króla burgundzkiego przechowywanymi przez kapitułę płocką. W 1780 Kamion kupił Stanisław August Poniatowski odstępując w 1781 go swemu bratankowi Stanisławowi, zakładającemu tu jurydykę Kamion w 1790 liczącą 59 posesji. Jej centralna ulica to dzisiejsza Zamoyskiego.
thumb|Kościół św. Stanisława na Skaryszewie, fragment panoramy baryczkowskiej
Skaryszew uczestniczył w wiślanym handlu zbożem – nad brzegiem Wisły wznosiło się tam dziesięć spichlerzy.
Istniejący od XIII wieku drewniany kościół parafialny otoczony cmentarzem w Kamionie został spalony w czasie potopu szwedzkiego. Figura Matki Boskiej Kamionkowskiej została przeniesiona do kościoła św. Stanisława w Skaryszewie wraz z parafią. Kościół w Skaryszewie wzniesiony w 1641 został także zniszczony w czasie potopu, lecz w przeciwieństwie do kamionkowskiego został odbudowany w 1681. W latach 1773–1794 proboszczem był tu Jan Chryzostom Bohomolec (ur. 1724, zm. 1795, ex-jezuita, matematyk i profesor filozofii), młodszy brat Franciszka BohomolcaJulian Bartoszewicz: Kościoły Warszawskie rzymsko-katolickie opisane pod względem historycznym, Warszawa 1855 str. 362.