Ponieważ legaci cysterscy nie byli w stanie skutecznie przeciwdziałać rozprzestrzenianiu się ruchu katarskiego – często też padali ofiarami zamachów ze strony katarów – papieże zaczęli wyznaczać na legatów członków świeżo powstałego zakonu dominikanów.
Pierwszy legat papieski w Niemczech pojawił się w 1231 roku dla wspomagania miejscowych biskupów w zwalczaniu heretyków.
Rodzaje legatów papieskich: Legatus a Latere - legat "od boku" (papieża) - tytuł nadawany kardynałowi który jako specjalny wysłannik (missus specialis) papieża reprezentuje biskupa Rzymu na uroczystościach lub innych zgromadzeniach i wypełnia zlecone mu zadania. Legatus natus - legat "urodzony" - tytuł obecnie wyłącznie honorowy, nadawany dawniej biskupom ważniejszych diecezji. Tytuł noszony przez biskupów m.in. Kolonii, Salzburga, czy wreszcie, od 1515 prymasów Polski Legatus missus - legat "posłany" - duchowny, pełniący stałą misję, a więc nuncjusz, delegat apostolskim itd.