W roku 1910 powrócił do Lwowa, do pracy naukowej w Katedrze Teorii Maszyn Cieplnych kierowanej przez prof. Tadeusza Fiedlera. Tutaj doktoryzował się i jako docent płatny pomiarów maszynowych i młynarstwa, wykładał pomiary maszyn. W roku 1913 prof. Fiedler powierzył mu budowę od dawna planowanego Laboratorium Maszynowego. Wybuch wojny zniweczył te zamiary i spowodował przerwę w działalności naukowo-dydaktycznej doc. Stefanowskiego. Okres I wojny światowej spędził w Rosji.
W roku 1918 przeniósł się do Warszawy, gdzie w Politechnice Warszawskiej objął kierownictwo Katedry Termodynamiki Technicznej i Laboratorium Maszyn. Zbudował i wyposażył laboratorium na dobrym poziomie europejskim. 15 sierpnia 1923 otrzymał nominację na profesora zwyczajnego. Katedra i Laboratorium stały się ośrodkiem ożywionej działalności naukowej. W latach 1928–1929 był dziekanem Wydziału Mechanicznego, po czym wielokrotnie wybierany był na delegata wydziału do Senatu Politechniki Warszawskiej.
W roku 1933 został członkiem Tymczasowego Komitetu Doradczo-Naukowego.