Budowa thumb|left|Porównanie wielkości staurikozaura i człowieka Staurikozaur był niewielkim, dwunożnym dinozaurem, o silnych tylnych kończynach i niewielkich przednich. Żuchwa niemal dorównywała długością kości udowej, co dowodzi, że Staurikosaurus miał stosunkowo dużą głowę. Jego puste w środku kości miały dość grube ścianki. Masę staurikozaura szacowano na około 18,5–19 kg, a jego długość na od około 210 cm do 220–225 cm.
Czaszka Jedynymi zachowanymi kośćmi czaszki są dwie kości żuchwy złamane w przedniej części tak, że spojenie nie zachowało się. Całkowita długość żuchwy została oszacowana przez Colberta na 215 mm. Gregory Paul uważał, że jej przednia część mogła być lekko zakrzywiona ku dołowi, podobnie jak u prozauropodów. Okolice dołów żuchwowych obu kości żuchwy są zniekształcone, co uniemożliwia identyfikację wyrostka dziobiastego. Fragmenty zębów zachowały się in situ. W lewej kości zębowej znajdują się dowody na obecność co najmniej piętnastu zębów. Na ośmiu zębach zachowało się piłkowanie, odpowiadające generalnemu wzorcowi występującemu u teropodów. Przypominające dłuto ząbkowanie znajduje się na dystalnej krawędzi – w przybliżeniu dwa ząbki na 1 mm.