Samolot został skonstruowany w oparciu o zapotrzebowanie na samolot szkolno-treningowy z trójkołowym podwoziem z kołem przednim, dla szkolenia pilotów samolotów odrzutowych, które w tym czasie stawały się podstawą lotnictwa polskiego. Miał zastąpić samoloty Junak 3 ze stałym podwoziem i szybsze, lecz z podwoziem klasycznym Jak-11. Głównym projektantem był doc. inż. Tadeusz Sołtyk, stąd oznaczenie: „TS”. Prace rozpoczęły się w 1953 roku. Pierwszy prototyp został oblatany 23 lipca 1955 roku przez pilota doświadczalnego Andrzeja Abłamowicza. Początkowo samolot został dopuszczony do prób jako maszyna wojskowa z namalowaną szachownicą, później otrzymał znaki cywilne SP-GLF. W roku następnym zbudowano dwa kolejne prototypy o nr fabr. P.2 (SP-GLH) i nr fabr. P.3 (SP-GLG) oblatane kolejno 13 marca i 18 sierpnia 1956. W 1957 roku prototyp, pilotowany przez Andrzeja Abłamowicza, pobił trzy międzynarodowe rekordy (pułapu, szybkości, odległości) w tej klasie samolotów. Drugi prototyp został pokazany na paryskim Salonie Lotniczym w 1957 roku. W tym samym roku prototyp SP-GLH uległ poważnej awarii – podczas lotu nastąpiło tzw. „wybudowanie” silnika, ale pilot zdołał wylądować na lotnisku.