Historia mały|lewo|Ulica Berka Joselewicza, przed 1928 Najstarsze ślady pierwszego osadnictwa w okolicy datowane są na 5000 lat p.n.e., odnaleziono także późniejsze ślady różnych kultur. Pierwszą stałą osadę na terenie obecnego Kocka datuje się na X wiek. W roku 1417 król Władysław II Jagiełło, przychylając się do prośby biskupa płockiego Jakuba, wydał przywilej lokacyjny dla Kocka jako wsi dziedzicznej. Ten przywilej potwierdził syn Jagiełły – Władysław Warneńczyk w 1443 roku w Budzie. W 1518 roku miasto zostało własnością hetmana wielkiego koronnego i wojewody sandomierskiego – Mikołaja Firleja z Dąbrowicy. Rodzina Firlejów rządziła Kockiem aż do 2 połowy wieku XVII. Za ich rządów miasteczko stało się znanym ośrodkiem reformacyjnym. Około 1750 roku Kock stał się własnością księżnej Anny Jabłonowskiej z Sapiehów, która przysłużyła się miastu, dokonując jego gruntownej przebudowy, m.in. przez wyznaczenie rynku. Ufundowała ratusz, kościół i pałac według projektu Szymona Bogumiła Zuga. Usiłowała zaprowadzić różne reformy gospodarcze w swoich włościach, co jednak zakończyło się bankructwem. Po jej śmierci Kock przejęli wierzyciele – bankierzy warszawscy. Znaną postacią społeczności żydowskiej Kocka był cadyk Mendel Morgenstern, twórca tzw. chasydyzmu kockiego (lata 1834–1859).